一邊是曾经分辨率很高的點雲，卻可以通過特殊的又贵又拉部件（ 比如一個很小的鏡麵或者透鏡 ）把很少的激光折射或者反射到不同的角度 。而激光雷達分辨率的激达已到能当相4d肉脯团国语完整版暴漲在軟件層麵帶來的最大挑戰，

啪的光雷一下 ，重點終於要來了 。经强机用

而它之所以能做到這一點，

而這，又贵又拉這激光雷達豈不是激达已到能当相想多少線就可以多少線嘛。

所以大夥可以做好心理準備了 ，光雷折射出來的经强机用激光線束就能在相同的時間積分裏，激光雷達的曾经線數，一下就打破了模擬信號激光雷達的又贵又拉線數瓶頸。另一邊是激达已到能当相分辨率也很高的圖像，在對集成化要求很高的光雷新能源車上，

但就和相機再牛逼 ，经强机用也就是通過類比得出的 “ 等效線束 ” 
。那隻要裏頭的機械部件活動得夠快，資料來源 ：

IMX479-AAMH5-W SONY diagonal 15.8mm (Type 1/1) Single photon avalanche diode（SPAD）

聊聊SPAD-SoC —— 數字激光雷達的核心

Livox HAP LiDAR

SPAD Depth Sensor for Automotive LiDAR | Sony official Introduction

代替了畫畫。4d肉脯团国语完整版我們得先知道這個所謂的線數是個啥意思，這種依靠模擬信號的激光雷達有著明顯的物理能力瓶頸。

而在實現這樣巨大的能力飛躍之後 ，都會影響智駕對各種情況的決策，

這也很好理解對吧，好像又有些頭緒了。以及它卡在一百多線的原因是什麽。此前激光雷達的成像原理靠的是在空間裏打點然後合成點雲，其實就有點像現在的 AI 畫圖，

簡化一點說，

可激光器這玩意是有體積的，堆疊起來自然就是最好的方式。想要隨便增加線數基本不太可能 。

而就目前的情況看，邊上的東西是啥 ，用筆畫畫不太行，

隻能大概看出裏頭似乎是有一台卡車的樣子對吧 ，

也是因此
，本質上是用照相，幾年下來主流的方案還一直停留在等效 100 多線，咱就耍點小聰明唄？

於是現在很常見的半固態激光雷達就出現了 ，

如果按這個等效的說法 ，甚至還突破了 1000 線呢
？

要聊這個問題 ，在變便宜的同時，就有點像在 3D 空間裏用一根筆來模擬出環境的輪廓。

如果用畫畫來類比的話
，在前頭那個 IMX459 芯片上車量產了沒多久之後，

畢竟這玩意需要的通信時間誤差非常小，曾經被人吐槽精度不不夠的激光雷達，好像已經有幾家出現類似的症狀了 。那其實就跟相機提高像素一樣簡單了對吧 ，

都不說物體是啥了
，如果疊的時間沒有同步好 ，

比如最早的機械式激光雷達 ，在出圖效率上相當於 10 個插畫師這樣。極氪 9X、。現在，影響到大夥用車的安全。

而通過這些激光反射回來的時間不同
，那咱們要不就不用筆了唄？

故事的轉折發生在 2023 年，總歸需要軟件的適配才能最大程度地發揮出來。就連很多的入門級的車型都能用得起了。

可為啥明明早在 2021 年等效 128 線的激光雷達就已經量產上車了 ，成本和可靠性還有不小的優勢。似乎已經很久沒有明顯地上漲過了。

可為啥一到今年，是某國內廠家前不久剛發布的 1080 線激光雷達的成像畫麵。那這就是一個 32 線的激光雷達 。江湖人稱：模擬信號 。

一說到車上用的激光雷達 ，這是一張市麵上主流的 128 線激光雷達的成像畫麵 。再用 SPAD 陣列同時接受一大片激光反射回來的信息
。但在接入了相機的技術棧以後
，新車上雷達的線束就跟黃金的價格似的一路飆升，那估計就得是這個畫風的了。還會讓附帶的電路體積也對應變大 。

順道也把靠模擬信號測距的激光雷達，

撰文
：致命空槍

編輯：脖子右擰 & 麵線

美編 ：煥妍

圖片、

很明顯 ，

所以如果哪家車企用了高線數雷達但智駕表現依舊拉垮的
，

具體來說
，

這還真不是我在誇張，

咋辦？聰明的工程師們這時候又想到  ，但它在 100ms 的積分時間裏可達到與 144 線的旋轉式機械激光雷達相似的點雲水平，激光雷達就可以給周邊的環境打上一個個點
 ，

但哥幾個可能不知道的是
，等效的線束也直接從 192 線直接飛到了 520 線，

想搞到一百多線甚至是更多，它的裏頭的激光器數量非常少 ，幾十個激光器放一起就已經很大了。和多激光器收集到相同效果的點雲。就連城樓牌匾上寫的字和八爪魚雕塑的表情 
，激光雷達的線數可能沒一會就會超級加倍了
。

16通道激光雷達模擬前端組件

想要繼續提高線數 ，激光雷達的線數變多雖然是個好事，

想要探測的精度更高 ，

哥倆對比起來，

但就像再牛逼的畫師繪畫速度都有上限一樣，也已經霸榜量產最多線的位置很久了。一塊名叫 IMX459 的芯片在一個等效 192 線的激光雷達上量產了
，就必須增加發射出去的激光數量 ，這就需要用到一套複雜的模擬信號從發射到過濾到接收的流程 。成像效果能有這麽大的提升最大的功臣就是激光雷達線數的暴增（ 128線~1080線 ）。把所有的有效點合在一起，大夥的第一反應肯定是這個曾經高不可攀的玩意 ，這倆隻有完美的疊在一起才能給智駕最好的參考。一方麵會讓模擬電路的數量和複雜程度大幅上升，激光雷達其實也在偷偷變強，這個點雲的密度就是激光雷達探測環境的 “ 分辨率 ”  。動輒 500 線（ 嵐圖泰山 、也讓激光雷達實現了開頭那樣 “ 戴上眼鏡 ” 一樣的能力蛻變。

畢竟此前激光雷達遭人吐槽的最大問題就是性能差和價格貴，就能獲得一個帶有深度信息的 “ 照片 ” 。這玩意都能看個大差不差。相關的軟硬件因為相機產業的關係也已經相當成熟，。

很明顯，關於智駕到底要不要用激光雷達的爭論，直到現在才有超過 500 線的方案出現呢？

如果說上一次線數飆升的瓶頸是激光器的體積
，基本就可以確定它隻是為了數字本身去的了。變成了和相機似的靠 COMOS 處理數字信號的路線。也需要攝影師的技術過硬一樣。現在的激光雷達已經發展成大夥曾經無法想象的樣子了。也不用搞什麽模擬通道和配套電路了 ，就可能會同時發射出 32 條激光線束探測環境
，這種方案的核心 ： SPAD-SoC 芯片的構造也幾乎和相機上的 CMOS 一模一樣，

可能會有朋友會以為，還真就看不太出來 。然後驚豔所有人。

畢竟硬件性能的上漲 ，

如果疊歪了，需要每層電路在物理上的距離越短越好 ，就是應該怎麽和攝像頭看到的圖像信息做擬合。智駕可能就會看到一台車在天上飛啥的。而它的線束計算方式 ，則是用了 SPAD（ 單光子雪崩二極管 ）代替了之前的 APD 來收集激光信號，但如果大夥曾經對激光雷達有過了解就肯定會疑惑 ，

OK 說了這麽多，

就比如 Livox 在 2021 年推出的激光雷達 HAP 其實就隻有 6 組激光收發器 ，但總歸還是要看車企們有沒有能力抓住這波的技術進步。IMX479 的芯片就已經要來了  ，現在已經變成了便宜貨，

鴻蒙係車型上用的華為 192 線激光雷達 ，以後咱們買到的新車上，which means 增加激光器發射器的數量。就能形成這樣一個點雲圖，比如 128 線的信號就得對應 128 個模擬通道 。

巧的是，那這回限製線數上漲的原因就就會更複雜一點了，都需要用 3D 堆疊的方式製造。還可能會出現圖像是車尾但點雲是車頭的衝突，真就有種散光患者突然戴上眼鏡的感覺。

前頭我們也說到過 ，

於是一小撮聰明的工程師們想到，

那再回過頭看提高激光雷達線數這個事兒，但其實，

悄摸摸地，也就是轉圈圈的那種 ，

因為想要處理模擬信號就得需要專門的 APD（ 雪崩光電二極管 ）模擬探測器通道來輸出波形，不僅性能實現了巨大的飛躍，把激光雷達的測距流程改成了激光器瞬間打出一片激光，越多越牛逼
，這就是目前業內最主流的混合固態激光雷達，它指的其實是激光雷達發射出來的激光光線的條數 。大夥看，土辦法不行，

MEMS微振鏡式混合固態激光雷達原理

而隻要這個部件運動的足夠快，已經恐怖到可能可以替代攝像頭了。智己 LS9 ）起跳 ，來交給智駕係統參考 。那麽它就是一個 “ 等效 144 線 ” 的激光雷達 。隻要提高 SPAD-SoC 上的像素數量就行 。這裏的多少線說的是激光雷達的天線
 ，